林研究室

 多種多様な機械を対象にした制御システムの開発を行っています。最近では、操縦型機械と操縦者との関係についての研究、レスキュー探査用小型クローラロボットの開発、トルクユニットマニピュレータの制御に関する研究、脳卒中片麻痺患者のリハビリ支援装置の開発などを行っています。

研究室アピール

  研究室のメンバーは、大学院生(博士前期課程1年・2年)が6名程、4年生が5名程の構成になっています。また、余研究室とも共同研究のグループを構成しており、多くの仲間たちがわきあいあいと研究と勉強、遊びに勤しんでいます。 当研究室では、ものづくりからその制御システム開発までの経験を通して、人間と機械との関係について理解を深めることを目標にしています。
[研究室で経験できること]
 ・制御理論の勉強
 ・メカトロニクスシステムの設計と構築
 ・C言語を用いたメカトロニクスシステム制御プログラム開発
 ・CADソフトと3Dプリンタを利用した模型の製作
 ・リハビリ医療現場でのメカトロニクス技術応用
 ・あとは...大学周辺での食べ歩き
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担当教員

林 良太 准教授
所属 機械システム工学コース 
林研究室(機械工学科2号棟2階)
専門分野 制御工学、ロボット工学
学位 博士(工学)(平成7年)
主な研究  主に機械制御工学について研究を行っており、現在は  1.リアクションホイールを用いた浮遊機械の姿勢制御 ⇒ 姿勢を維持するのが難しいロボットの新しい制御手法を研究しています.  2.リハビリ支援装置の開発 ⇒ メカトロニクス技術を用いて,リハビリ医療を支援する方法を研究しています.  3.可撓性シャフトを用いたクローラロボットの開発 ⇒ 瓦礫が散乱する場所で探査活動が行える小型レスキューロボットを研究しています.
所属学会 日本機械学会、日本ロボット学会、計測自動制御学会等
電話・FAX 099-285-8281
E-mail hayashi@mech.kagoshima-u.ac.jp
※@を半角に直してください
URL http://www.mech.kagoshima-u.ac.jp/~hayashi/
 
主要論文・著
1. "他動運動による肘関節における筋緊張異常検査システムの開発",日本機械学会論文集(C編),78-796,pp.3936-3946, 2012
2. "探索用小型クローラロボットを駆動するための可撓性シャフトを用いたトルク伝達機構の設計",日本ロボット学会誌,29-9,pp.829-836,2011
3. "Torque Transfer Characteristics of the Flexible Shafts for Movement Mechanism of a Crawler-type Rescue Robot",Proc. of SICE Annual Conference 2010,pp.1303-1306,2010
4. "前腕浴が片麻痺上肢機能と痙縮に与える影響",日本温泉気候物理医学会雑誌,73-4,pp.248-254,2010
5. "脳卒中片麻痺上肢の運動機能回復訓練を支援するための電磁石を用いた伸張反射誘発装置の開発",計測自動制御学会論文集,45-12,pp.630-637,2009
6. "振子式跳躍機械による階段移動の実現",日本機械学会論文集(C編),74-748,pp.2968-2975, 2008
7. "切り換え制御系を用いた回転翼機の高度制御",日本ロボット学会誌,26-8,pp.897-904,2008
8. "可撓性シャフトを用いたクローラロボットの遠隔操縦機構",日本ロボット学会誌,25-3,pp.422-428,2007
9. "補助低減操縦技能獲得支援システムを用いた機械の操縦技能獲得プロセスについて",日本機械学会論文集(C編),72-721,pp.2988-2994, 2006
10. "Support System for Skill Acquisition of Machine Operation by Gradual Reduction of Assist",Proceedings of the 2005 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, MB2-04 (CD-ROM),2005
学術賞  計測自動制御学会 学会賞(論文賞)受賞(2011)
 計測自動制御学会 SI2002ベストセッション賞受賞(2002)
 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニク講演会'00優秀講演の認定(2000)
 日本設計工学会 平成8年度秋季研究発表講演会学生優秀発表指導教員賞(1997)
発明・特許  
その他  

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