余研究室

   当研究室では,ロボットのような自動機械システムを対象として、その運動と制御、環境との情報交流と自律性、人間との相互作用と協調、作業の省力化等について研究を行っています. 今現在では、多指ハンドの把持と操り、パラレル機構の解析と開発、高感度・高剛性力覚センシング、装着型関節パワーアシストユニット、片麻痺指・上肢・下肢機能回復訓練システム、福祉用立ち座りパワーアシスト装置、歯工学におけるロボット技術の応用、感覚障害のバイオフィードバック、段ボール製造工程の無人化、豚肋骨分離作業ロボットシステムなどの研究を行っています。

  
研究室アピール

 研究室のメンバーは現在大学院生や留学生などを含めて17名です。 当研究室では,社会ニーズに応じる高機能な機械システムの開発を通って、力学、制御理論、機構学、センシング技術,システム理論、人間工学をベースにし、原理の検討・設計と試作・制御と実機実験を遂行することで、技術者としての探究心、必要な知識・技能と問題解決能力を養えるように心がけています。研究室では、大学院進学や大手企業就職など人がそれぞれですが、研究に遊びに皆で明るく楽しい大学生活を送っています。好奇心旺盛で遊ぶ心をもつ学生は大歓迎です!
 医学部、歯学部、大手企業、地元企業、海外大学等の共同研究と交流を行っています。2013年1月1日「西日本新聞」の1面と3面に,本研究室と鹿児島大学病院リハビリテーションセンタとの共同研究成果:片麻痺指リハビリ装置片麻痺前腕リハビリ装置、片麻痺上肢自重能動免荷装置を紹介しました。
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担当教員

余 永 教授
所属 機械システム工学コース 
余研究室(機械工学科2号棟3階)
専門分野 ロボット工学、センサ工学、機構学、リハビリ工学
学位 博士(工学)
主な研究  主にロボットの知的マニピュレーションについて研究を行っており、現在は多指ハンドの把持と操り、ロボット新機構、新原理力覚センシング、パワーアシストシステム、医療・福祉ロボット、工場無人化と自動化について研究している。
所属学会 日本ロボット学会、計測自動制御学会、日本機械学会、システム制御情報学会、IEEE(米国電気電子学会)、日本小児歯科学会
電話・FAX 099-285-8284
E-mail yu@mech.kagoshima-u.ac.jp
※@を半角に直してください
 
主要論文・著
1. "高精度モーションキャプチャシステムを用いた刷掃動作の解析 ― 第3報:ペングリップとパームグリップの上肢動作の解析と比較 ―", 小児歯科学雑誌, Vol.52, No.4, (2014)
2. "Control Strategy of an Active Arm Weight-Bearing Unit for Hemiplegic Arm Rehabilitation," Proceedings of 2014 IEEE International Conference on Information and Automation, pp.812-818, (2014)
3. "A Parallel Mechanism and a Control Strategy Based on Interactive Force Using on Hip Joint Power Assist," International Journal of Mechatronics and Automation, Vol.4, No.1, pp.39-51, (2014)
4. "Manipulability Inclusive Principle for Hip Joint Assistive Mechanism Design Optimization," The International Journal of Advanced Manufacturing Technology, Vol.70, No.5, pp.929-945, (2014)
5. "Development of Rehabilitation Device for Hemiplegic Fingers by Finger-Expansion Facilitation Exercise with Stretch Reflex," Proceedings of 2013 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, pp.1317-1323, (2013)
6. "伸張反射を用いた片麻痺前腕回内回外促通訓練装置の即時効果", 鹿児島リハビリテーション医学研究会会誌, Vol.24, No.1, pp.19-21, (2013)
7. "Wearable Stooping-Assist Device in Reducing Risk of Low Back Disorders during Stooped Work," Proceedings of 2013 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, pp.230-236, (2013)
8. "Analysis of Multifinger Grasp Internal Forces for Stably Grasping Multiple Polyhedral Objects," International Journal of Mechatronics and Automation, Vol.3, No.3, pp.203-216, (2013)
9. "Design Optimization for Lower Limb Assistive Mechanism Based on Manipulability Inclusive Principle," Proceedings of 2012 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, pp.174-180, (2012)
10. "伸張反射による指伸展促通機能を有する片麻痺指機能回復訓練装置の開発", 計測自動制御学会論文集, Vol.48, No.7, pp.413-422 (2012)
11. "高精度モーションキャプチャシステムを用いた刷掃動作の解析 ― 第2報:上肢動作の定量的評価方法 ―", 小児歯科学雑誌, Vol.50, No.3, pp.202-209 (2012)
12. "Design Optimization for Parallel Mechanism Using On Human Hip Joint Power Assisting Based on Maneuverability Theory," Proceedings of 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.2306-2312 (2012)
13. "A Data Acquisition System Based on DSP for Mechanical Nanoscale Displacement Sensor," Sensors & Transducers Journal, Vol.136, Issue 1, pp.12-24, (2012)
14. "高精度モーションキャプチャシステムを用いた刷掃動作の解析 ― 第1報:歯ブラシの動きを定量的に評価する方法の考案 ―", 小児歯科学雑誌, Vol.49, No.5, pp.452-458 (2011)
15. "The Design of a Novel Flexible Tactile Sensor Based on Pressure-conductive Rubber," Sensors & Transducers Journal, Vol.124, Issue 1, pp.19-29, (2011)
16. "Human Power Assist System with Power-Damped but Perceivable Operating Force Information Feedback," International Journal of Information Acquisition, Vol.8, No.3, pp.243-253, (2011)
17. "Micro/Nano Displacement Sensor for Piezoelectric Actuator with Multi-Stage Expansion Mechanism," Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.2618-2624, (2010)
18. "Inertia Parameters Estimation of Planar Object on Robot Pushing Operation," International Journal of Information Acquisition, Vol.6, No.4, pp.239-247, (2009)
19. "Research of 3-DOF Active Rotational Ball Joint," Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.5153-5158, (2009)
20. "Development of Micro/Nano Displacement Sensor for Piezoelectric Actuator," Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.3290-3296, (2009)
21. "A Research of Multi-Axis Sensor Static Decoupling Method Based on Neural Network," Proceedings of IEEE International Conference on Automation and Logistics, pp.875-879, (2009)
22. "Development of strain-deformation expansion mechanism with flexure hinges for high precision and high sensitivity torque sensing," Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, pp.276-281, (2009)
23. "Estimation of contact shape of quadric Environment with object probing operation," International Journal of Information Acquisition, Vol.5, No.4, pp.269-275, (2008)
24. "High-stiffness and high-sensitivity 3-axis force sensor using strain-deformation expansion mechanism," International Journal of Information Acquisition, Vol.5, No.3, pp.197-209, (2008)
25. "A real-time EMG-driven arm wrestling robot considering motion characteristics of human upper limbs," International Journal of Humanoid Robotics, Vol.4, No.4, pp.654-670, (2007)
26. "A PAWL for enhancing strength and endurance during walking using interaction force and dynamical information," Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, pp.654-659, (2006)
27. "High-stiffness and high-sensitivity 3-axis force sensor using strain-deformation expansion mechanism," Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.4417-4422, (2006)
28. "多指ハンドによる対象物把持の指配置範囲の解析", 日本ロボット学会誌, Vol.24, No.1, pp.84-93, (2006)
29. "Estimation of contact shape of quadric Environment with object probing operation," Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.1634-1639, (2005)
30. "Estimation of object inertia parameters on robot pushing operation," Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, Vol.2, pp.1669-1674, (2005)
31. "Design and characterization of a six-axis accelerometer, Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, Vol.3, pp.2367-2372, (2005)
学術賞 IEEE International Conference on Information and Automation,Best Paper in Automation Award (2014)
計測自動制御学会 SI2013 優秀講演賞 (2013)
IEEE International Conference on Mechatronics and Automation,Best Paper Finalist (2013)
計測自動制御学会 SI2012 優秀講演賞 (2012)
IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics,Best Conference Paper Finalist (2012)
計測自動制御学会システムインテグレーション部門貢献表彰 (2011)
計測自動制御学会論文賞 (2011)
IEEE International Conference on Automation and Logistics,Best Paper Finalist (2011)
IEEE International Conference on Mechatronics and Automation,Best Paper Finalist (2011)
IEEE International Conference on Automation and Logistics,Best Poster Paper Award (2009)
計測自動制御学会 SI2002 ベストセッション賞 (2002)
発明・特許 <特許登録>
1."片麻痺指機能回復訓練装置",特許第5492706号 (2014)
2."上肢運動訓練装置",特許第5478440号 (2014)
3."3自由度能動回転関節",特許第5344402号 (2013)
4."片麻痺指機能回復訓練装置",特許第5291581号 (2013)
5."可撓性シャフトを用いた遠隔操縦型移動機械",特許US8335597B2 (2012)
6."原紙自動給送装置",特許第5020793号 (2012)
7."力覚センサ",特許第4825976号 (2011)
8."3自由度能動回転関節",特許第4660770号 (2011)
9."3自由度能動回転関節",特許第4411437号 (2009)
10."ロボット指関節等に応用できる高感度トルクセンサ調整方法",特許第4390126号 (2009)
<特許出願>
11."立脚能力測定装置,立脚能力評価方法及び立脚能力回復訓練方法",特願2014-155242 (2014)
12."麻痺機能回復訓練装置及び麻痺機能回復訓練方法",特願2014-122428 (2014)
13."片麻痺拇指機能回復訓練装置",国際特願PCT/JP2014/053182 (2014)
14."片麻痺前腕機能回復訓練装置",国際特願PCT/JP2013/083068 (2013)
15."片麻痺患者用歩行訓練装置",特願2013-200858 (2013)
16."片麻痺運動機能回復訓練装置を用いた訓練効果評価方法,および訓練効果評価演算装置,ならびにプログラム",特願2013-126836 (2013)
17."膝関節パワーアシスト装置",国際特願PCT/JP2011/061393 (2011)
18."テープ自動貼着装置",特願2007-317461 (2007)

その他 第16回ロボティクスシンポジア実行委員長 (2011)
2009 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation,Program Committee Chair (2009)
新聞掲載:“脳卒中リハビリロボット後押し”,「西日本新聞」1面と3面,2013年1月1日

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