国立大学法人鹿児島大学 工学部 先進工学科 機械工学プログラムMechanical Engineering Program, Kagoshima University

西村研究室

当研究室では、システム制御理論に基づいた各種の制御工学的問題に取り組んでいます．システム制御理論とは、サイバー空間（仮想空間）とフィジカル空間（現実空間）を融合させ、世の中に存在する様々なモノやコトを思い通りに動かすことを考える学問で、Society 5.0の実現に欠かせない基礎技術の一つです．

研究事例の紹介

システム制御理論の応用研究課題のうち、当研究室で現在進めているものは以下の通りです．

  • 車両ロボットにおける障害物回避などの基礎的な制御問題について，制御理論と情報科学の両面から発展させるための研究．
  • 自動操船において、詳細な数理モデル化と非線形確率制御の導入により、スマートな航路生成と操船技術の高精度化をするための研究．
  • 圧電素子と摩擦力が駆動力に大きく関わる特殊なモータである超音波モータの非線形サーボ制御による高速高精度化を目指す研究．
  • 電動車椅子のような「人間とともにある機械」が、適切に安全に人間をアシストするための、安全制御に基づくヒューマンアシスト制御の確立を目論む研究．

　また、これらの応用研究課題で用いている最先端の非線形制御理論や確率制御理論そのものを発展させるとともに、様々な制御理論を包括する新しい理論体系（ラフ制御理論）の枠組み作りにも挑戦し、応用研究課題の更なる高度化を目指しています。

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担当教員

西村 悠樹 准教授

所属機械システム工学コース
西村研究室（機械工学2号棟3階）
専門分野制御工学、システム制御理論
学位博士（情報科学）（2009年）
主な研究非線形制御や確率制御の理論と応用。
所属学会計測自動制御学会、日本応用数理学会、等
電話・FAX電話 099-285-8276
FAX 099-285-8276
E-mailyunishi＠mech.kagoshima-u.ac.jp
※＠を半角に直してください
（このメールアドレスへの特定電子メールの送信を拒否いたします）
URLhttp://www.mech.kagoshima-u.ac.jp/~yunishi/

主要論文・著

  1. Yuki Nishimura and Daisuke Tsubakino: Local controllability of ingle-input nonlinear systems based on deterministic Wiener processes, IEEE Transactions on Automatic Control, 65-1, 354/360, DOI: 10.1109/TAC.2019.2912452, 2020.
  2. Yuki Nishimura and Kouki Takeuchi: Simplification of control design for driftless nonholonomic systems based on rough path analysis, Nonlinear Theory and Its Applications, IEICE, E10-N-4, 431/442, 2019
  3. Yuki Nishimura and Hiroshi Ito: Stochastic Lyapunov functions without differentiability at supposed equilibria, Automatica, 92-6, 188/196, DOI: 10.1016/j.automatica.2018.03.013, 2018.
  4. 上原理, 西村悠樹，星野健太：確率システムの有限時間安定性補償器，電子情報通信学会論文誌A，J100-A-8，303/308，2017.
  5. Yuki Nishimura: Stabilization by unbounded-variation noises, International Journal of Robust and Nonlinear Control, 26-18, 4126/4147, DOI: 10.1002/rnc.3553, 2016.
  6. Yuki Nishimura: Stabilization by artificial Wiener processes, IEEE Transactions on Automatic Control, DOI: 10.1109/TAC.2016.2522087, 61-11, 3574/3579, 2016
  7. Yuki Nishimura: Conditions for local almost sure asymptotic stability, Systems & Control Letters, 94, 19/24, DOI: 10.1016/j.sysconle.2016.05.001, 2016.
  8. 西村悠樹，吉野裕之，田中幹也：同次有限時間整定制御による超音波モータの位置決め制御，システム制御情報学会論文誌，29-6，235/241, 2016.
  9. 西村悠樹，石丸裕二，近藤英二，中尾光博：同次制御に基づくアクティブ動吸振器の制振性能解析，日本機械学会論文集, 81-832, DOI: 10.1299/transjsme.15-00373, 2015.
  10. 西村悠樹，田中幹也，若佐裕治：1次元Wiener過程による確定アファインシステムの概漸近安定化問題，計測自動制御学会論文集，49-4，432/439，2013.

学術賞

発明・特許

その他